kill(all);

cons. l'equil. del quarto di telaietto

eqtx: XB=0 $

eqty: YA=0 $

eqtz: -P+ZA+ZB=0 $

eqrOx: -P*b+ZA*b+MxA=0 $

eqrOy: P*a-ZB*a+MyB=0 $

eqrOz: 0=0 $

risolvo il sistema lineare, versione naive

linsolve ([eqtx,eqty,eqtz,eqrOx,eqrOy],[ZA,YA,XB,MyB,MxA]) ;