pulisco la memoria

kill(  all  )  ;

inserisco le equazioni di equilibrio 
del quarto di supporto

equilibrio alle traslazioni rispetto a z,y,x

eqtz : WA + WD = 0 ;

eqtx : UA = 0;

eqty : VD = 0;

equilibrio alle rotazioni rispetto agli assi 
- passanti per O
- orientati in x,y,z

eqrOx : + ThetaA/2 + UA*0        + WA*0
        + ThetaD          + VD*0 + WD*(b+e) 
        = 0;

eqrOy : PhiA - a * WA ;

eqrOz : 0 = 0;

definisco il sistema di equazioni

eqns : [ eqtx , eqty , eqtz , eqrOx , eqrOy , eqrOz ]  ;

unks : [ UA , WA , PhiA , VD, WD, ThetaD ] ;

risolvo il sistema di equazioni

linsolve ( eqns , unks ) ;

mi accorgo che il sistema è a rango non pieno
ho solo 5 equazioni indipendenti per le 6 incognite
decido di trattare ThetaD come parametro (e non come incognita)
ridefinendo la lista delle incognite

unks : [ UA , WA , PhiA , VD, WD] ;

adesso ho un sistema di 6 equazioni, di cui 5 indipendenti
in 5 incognite e 1 parametro 
(o 2 parametri se considero anche ThetaA)

sols : linsolve ( eqns, unks );

assegno a WA l'espressione che risolve il sistema di equazioni

WA : ev ( WA , sols );

controllo che l'assegnazione sia avvenuta con successo.

WA;